Behandling av punktmoln

Illustration av probabilistisk modellering av punktmoln.Data från dessa sensorer är ofta glesa och kräver förtätning. Positionen och orienteringen är dessutom oftast bara delvis kända vilket betyder att ett gemensamt referenssystem krävs för registrering av mätningarna.

Slutligen måste punktmolnen delas upp per objekt, vilket kräver 3D-segmentering. Vi närmar oss problemet genom att använda en ny djupinlärningsmetod baserad på normaliserade neurala faltningsnätverk och fusion i 3D av 2D-segmenteringar, såväl som probabilistisk modellering - modelleringsmetoder som tar hänsyn till osäkerhet.