Projektet drivs utmed två kompletterande spår. Det första spåret handlar om att formulera nya optimeringsproblem för planeringen av en säker rörelse när fordonet exempelvis ska göra ett hastigt filbyte på en väg för att undvika ett hinder.
Det andra spåret undersöker hur beräkningskomplexiteten i optimeringsproblemet för att bestämma den optimala banan och rörelsen i en given situation kan minskas. Mer specifikt har metoder utvecklats för uppdelning av manövern och för parallelldatorberäkningar av de olika resulterande segmenten. Sådana metoder minskar beräkningstiden och är därför av stor betydelse för att fordonet i realtid ska kunna bestämma en optimal manöver.
En utvärdering av metoderna i en experimentbil planeras inom ramen för WASP:s forskningsarena WARA för automatiserade transportsystem.