Lärande av tidsuppdatering

Tidsuppdateringen är en kritisk komponent i filter för navigering och målföljning. Vanligtvis används fysiska dynamiska modeller baserade på Newtons lagar för att förutsäga fordonets rörelser. I detta projekt strävar vi efter att använda datadrivna metoder och maskininlärning för att förstå fordonets dynamik bättre.

I många fall är rörelsemönstren för objekt helt repeterbara, men på förhand okända. Det kan vara båtar som driver med strömmen eller bilar som följer trafikreglerna. Idag inkluderar standardmetoder inte mer kunskap om rörelsen än att de fysiska begränsningarna kring accelerationer med mera är uppfyllda.

Lärande tidsuppdateringNaturligtvis vore bättre kunskap om de underliggande rörelsemönstren en stor fördel. Att lära sig dessa rörelsemönster är ett problem som kombinerar teori från klassisk skattningsteori med moderna datadrivna maskininlärningsmetoder.

Den stora utmaningen ligger i att utnyttja möjliga synergier genom att kombinera de två metoderna i ett gemensamt ramverk.


Metoden lär sig automatiskt hur bilar kör i en trevägskorsning med hjälp av positionsmätningar och en konstant hastighetsmodell som kombineras med en Gaussisk process-modell för manövrar. Detta ger förbättrad lokalisering och snabb manöverklassificering.

Forskare
Visa/dölj innehåll

WASP Sensorfusion
Visa/dölj innehåll