13 december 2018

I ett nyligen avslutat Horisont 2020-projekt har forskare och utvecklare från tre europeiska länder tagit fram nya tekniker för en räddningsrobot. Roboten ska kunna agera i farliga miljöer, som exempelvis efter en kärnkraftsolycka.

Centauro-roboten
Centauro-roboten, en räddare i nöd Centauro project
Roboten kliver sakta framåt på sina fyra hjulförsedda ben, bråttom har den inte, men den tar sig uppför vanliga trappsteg och även över hinder, även om det går lite vingligt. Bättre går det med precisionen i robothänderna, att greppa tag i ett valfritt verktyg och använda det klarar roboten Centauro helt autonomt, att vrida om en kran eller trycka ner ett handtag och öppna en dörr går också galant. Styrningen sker annars på distans med hjälp av ett exoskelett där operatören sitter inne i styrsystemet och överför rörelser till robotens händer, fötter och kropp.

Avdelningen för datorseende, ISY, professor Michael FelsbergMichael Felsberg Foto Göran Billeson– Vår tyske kollega som koordinerat projektet hävdar att det är världens mest avancerade system av den här typen. Det har han säkert rätt i, det är inte många som har tittat på den här typen av robotar, säger Michael Felsberg, professor i datorseende, som tillsammans med Klas Nordberg lett LiU:s del i projekt Centauro.

Robot för farliga miljöer

Utgångspunkten för hela projektet var olyckan i Fukushima där räddningsarbetarna förtvivlat försökte stänga av de skadade reaktorerna med hjälp av robotar, något som inte fungerade speciellt väl. Ett av de forskningsprojekt som beviljats medel inom EU:s Horisont 2020-satsning var därför att lösa de tekniska utmaningarna och hitta ett sätt att styra en robot som klarar av en rad olika uppgifter i en utmanande miljö där väggar och tak kan ha kollapsat. Projektet startade i april 2015.

I projektet har forskare från tre europeiska länder ingått, Tyskland, Italien och Sverige. Projektet koordinerades från universitetet i Bonn och deltog gjorde även tyska kärnsäkerhetsföretaget Kerntechnische Hilfsdienst GmbH som slutanvändare.
Från Sverige deltog forskare vid KTH och LiU.

– Det vi här vid LiU har arbetat med är i första hand perception för navigering samt med manipulation, berättar Michael Felsberg.

Kan navigera

Roboten kan exempelvis själv bygga upp en karta över omgivningen, dels på ett övergripande plan, men också i flera olika skalor ner till de minsta detaljerna som små hinder på Centauro en robot utvecklad för farliga miljöerRobothanden kan greppa valfritt verktyg och använda det.golvet. När det gäller manipulation handlar det om hur handen ska föras för att kunna greppa, snurra, trycka och dra. En del i projektet har också handlat om att klassificera vad det är roboten ser, typ väggar, tak, elskåp, möbler och mycket annat.

– Vi har även tagit fram en ny algoritm för sensorer, exempelvis för Microsoft Kinect, som känner av djupet, säger han.


 Mycket är han nöjd med, men inte riktigt allt.

– Vi kom långt, men kanske inte hela vägen. Roboten kan till exempel inte ta sig upp för branta ramper, friktionen i frambenen är för dålig. Den kan ta sig över ett dike, men det går inte snabbt, något en hund klarar av med en aldrig svikande precision, säger han.

En bit på väg

Anpassad för radioaktiva miljöer är roboten inte heller, men annars fungerar den fint. Centauro-roboten väger bara 75 kilo, men är betydligt både armstarkare och uthålligare än en människa. Hålla tio kilo i vardera handen med utsträckta armar kan den göra hur länge som helst och den kan även hålla en hand över huvudet exakt på samma punkt samtidigt som den rör resten av kroppen.

– Men som i alla EU-projekt är det resor som tar tid och många rapporter som ska skickas in. Projekten är också hårt styrda, det är svårt att nå fram till några verkliga vetenskapliga genombrott, säger Michael Felsberg.

Projekt Centauro har dock resulterat i ett tiotal vetenskapliga artiklar för forskarna vid Avdelningen för datorseende.

Läs mer om Centauro  (extern länk)

Video


Kontakt

Nyheter datorseende

Lasse - läraren som hela tiden vill bli bättre

Han kom till Linköping som student tidigt 80-tal. Drygt 40 år senare är Lasse Alfredsson kvar. En lärare med mycket i ryggsäcken – men drivet att bli bättre finns kvar. Och belöningen när studenternas aha-upplevelser kommer, ja den är svårslagen.

ELLIIT Joint Autonomous Systems Lab in Linköping and Lund visar upp självkörande robot i Visionen.

Universitetsstyrelsen på studiebesök i Visionen

I december 2023 var universitetsstyrelsen på besök hos Institutionen för systemteknik (ISY). I forskningsarenan Visionen visades exempel på Linköpings universitets viktiga roll i teknik- och samhällsutvecklingen.

Superdatorn Berzelius fotograferad med vidvinkel.

Svensk AI-forskning får mer muskler

Cancerdiagnostik, datorseende och materialutveckling är bara några forskningsutmaningar som AI kan bidra till att lösa. Superdatorn Berzelius invigdes våren 2021 och redan nu behövs mer kraft för att möta behovet hos svensk AI-forskning.

Senaste nytt från LiU

En person tittar in i kameran.

Jan-Ingvar Jönsson ny ordförande för ECIU

Rektorn vid Linköpings universitet, Jan-Ingvar Jönsson, har blivit utsedd till ny ordförande för det europeiska nätverket för innovativa universitet i Europa, ECIU.

Porträtt på två tjejer som kramar varandra

Spex-SM i Linköping för första gången

I maj arrangeras SM i studentspex i Linköping för första gången. Holgerspexet och Linköpings Studentspex, universitetets två spexföreningar, laddar för tävlingen med ett gemensamt bidrag.

Lysande glasskiva med krokodilklämma.

Genombrott för nästa generations digitala skärmar

Forskare vid LiU har utvecklat en digital skärm där själva lysdioderna reagerar på beröring, ljus, fingeravtryck och användarens puls bland annat. Resultaten kan vara starten för en helt ny generation digitala skärmar.